本发明提供了一种基于全景影像检测车位的方法、装置、存储介质，其基于车载硬件设备即可实现各种车位类型的检测，漏检和误检少，方法包括以下步骤：通过全景监控影像的摄像头，得到车辆四周环境的全景图像，提取全景图像的特征点；对提取的特征点进行聚类，形成特征直线段；判断特征直线段是否属于一条直线；将属于一条直线的特征直线段拟合成直线，得到横向和纵向的拟合直线；按照直线角度值的大小对拟合直线进行平行线分组；将平行线分组进行两两组合得到车位，根据平行线分组组合的夹角的不同将车位分为平行车位、垂直车位、斜向车位。