本发明实施例公开了车辆控制方法、装置、设备及计算机存储介质，其中所述方法包括：终端设备获取路面横向坡度及路面纵向坡度，对路面横向坡度及路面纵向坡度进行联合修正，得到联合横纵向坡度。进一步终端设备根据联合横纵向坡度对车辆进行扭矩预测和制动压力预测，得到该车辆的期望扭矩和期望制动压力，最后根据期望扭矩和期望制动压力指示该车辆行驶。采用本发明实施例，能够解决现有技术中存在的车辆控制准确性和安全性不高等问题。