本发明公开了一种悬挂式混凝土振捣装置及方法，该装置包括移动式可拆卸脚手架、水平可移动式作业平台、六自由度机械臂、机器人夹爪、电动推杆、双目视觉相机以及振捣棒。方法包括：将振捣装置移动至待振捣目标上方；电动推杆向下运动，实时采集待振捣区域图像，根据图像实时获取待振捣目标与振捣棒末端的距离，若该距离为零时，伸缩杆向下继续运动目标深度的距离，之后电动推杆停止运动。本发明能够实现在复杂环境中进行振捣作业，且通过遥杆操作使操作人员远离现场，解决了人工振捣作业振捣质量无法保障、振捣棒的振动和噪声对人员身体健康产生影响等问题，且本发明对操作人员的体力和经验要求不高，适用对象广，大大提高了混凝土振捣的效率。