本申请公开了一种工件识别方法、装置及设备和介质，该方法包括：对待识别图像进行粗定位，确定待识别图像中的候选感兴趣区域；基于划分条件候选感兴趣区域中各个层次对应的特征点；将第一层次的特征点确定为待匹配特征点，利用预设模板数据对待匹配特征点进行匹配，得到目标匹配度；若目标匹配度小于第一预设阈值，则禁止执行后续匹配过程；若目标匹配度不小于第一预设阈值，则将下一层次的特征点确定为待匹配特征点，返回对待匹配特征点进行匹配的步骤，直至所有层次特征点均匹配完成，得到工件的位姿信息。本申请通过粗定位缩小特征匹配范围；若任一层次特征点的匹配度小于阈值，则不再执行后续匹配过程，避免了无用的工作，提升了工作效率。