本申请属于焊缝识别技术领域，公开了一种T型工件焊缝识别方法、装置、电子设备及存储介质，通过获取由激光雷达传感器沿垂直于T型工件长度方向的方向移动并扫描得到的初始点云数据；在初始点云数据中，根据各点云线上相邻云点之间的第一高度差对初始点云数据进行背景点云的删减；在剩余的点云数据中，根据点云线上相邻云点之间的第二高度差和距离去除由于遮挡导致异常的异常点云；在剩余的点云数据中，提取点云线上的高度突变点；根据高度突变点之间的距离对高度突变点进行分组；分别对各组高度突变点进行直线拟合得到对应的焊缝线；从而，有利于提高对船舶小组立过程中的T型工件的焊缝进行大视距大视野识别时的识别精度。