本发明公开了一种飞行器的避障方法、飞行器、飞行系统及存储介质，其中，飞行器的避障方法，应用于飞行器，所述飞行器与终端设备通信连接，所述方法包括：获取所述飞行器的当前位置信息；向所述终端设备发送三维地图请求，该三维地图请求中包括所述当前位置信息，以使所述终端设备根据所述当前位置信息向与所述终端设备通信连接的服务器获取与所述当前位置信息对应区域的三维地图；接收所述终端设备响应所述三维地图请求发送的与所述当前位置信息对应的三维地图；控制所述飞行器沿着预设的飞行航线飞行；根据所述三维地图判断所述飞行器与障碍物之间的距离是否小于距离阈值；若所述距离小于所述距离阈值，则控制所述飞行器执行预设操作。