本发明公开了一种任意阵形的声纳波束形成器性能估计方法，包括以下步骤：S1、构造阵列空间坐标矩阵，S2、阵列姿态变换，S3、建立阵列信号模型，S4、波束形成，S5、波束性能估计。本发明在设计声基阵阵形时可以直接选择预设的常用阵列形式，也可以通过加载阵元坐标数据快速得到其他不规则的阵形，并可以通过设置姿态参数改变声基阵的空间位置。本发明还可以在阵形设计完成的基础上，设置好信号参数和波束参数后，选择不同的波束形成器，绘制水平方向、垂直方向以及三维立体波束图，通过主瓣方向、主瓣高度、主瓣宽度、旁瓣高度、栅瓣高度等对波束形成器进行性能估计，对比不同参数和不同算法下的波束性能可以方便设计者进行声纳参数和波束形成算法优选。