本申请适用于数据处理技术领域，提供了基于神经网络的导航方法、装置及终端设备，该方法包括：获取当前时刻之前预设时间段内目标区域的场景图像，从场景图像中提取每个行人的视觉特征，并根据历史运动轨迹确定每个行人的联合特征；根据每个行人的视觉特征确定与当前行人的最佳运动轨迹相关的第一上下文信息，根据每个行人的联合特征确定当前行人的第二上下文信息，通过生成对抗网络对第一上下文信息和第二上下文信息进行处理确定各个行人的预测运动轨迹，根据该预测运动轨迹对机器人进行导航。本申请实施例得到的导航路径更为合理和准确，能够适用于动态环境的导航。