本发明方法采用顶管施工原理，在煤矿已回采工作面靠采空区侧煤柱处，借助于布置在始发坑内顶管机主顶油缸及中继环的推力，沿采空区边界煤柱进行顶进，顶进一节管片后，再安装第二节管片继续顶进，依次分段直至将顶管机头推进到接受位置为止，顶进过程中刀盘剥落下来的煤/岩体通过螺旋输送机及其后部配套的运输系统运出掘巷巷道；本发明采用顶管机沿煤矿靠采空区侧煤柱进行沿空掘巷，利用高强度管片成巷，掘进工效高，成巷效果好，作业安全性较高，采用顶管机沿采空区所掘巷道作为下区段工作面的回风巷或机运巷使用，回收区段煤柱，从而实现无煤柱开采；沿空所掘巷道也可作为下区段工作面的瓦斯抽放巷、排水巷、措施巷等使用。