本申请涉及一种样本提取方法、装置、计算机可读存储介质和计算机设备，包括：获取城市道路网中的目标路段；根据目标路段从预存的众包轨迹中确定目标众包轨迹；目标众包轨迹用于输入至分类检测器进行基础训练；获取城市道路网中随机路段的众包轨迹，并将随机路段的众包轨迹输入至基础训练后的分类检测器得到机器识别结果；根据机器识别结果以及至少一个标注人员对随机路段的众包轨迹进行要素类别标注后得到的真值结果，在随机路段的众包轨迹中确定目标提取样本；目标提取样本用于对基础训练后的分类检测器进行优化训练；基于优化训练后的分类检测器，对道路和道路设施中的至少一项进行分类检测。采用本方法可提高道路及道路设施的检测分类准确性。