本实用新型公开的是一种可自由摆动调节喷枪角度的四轴机械手，包括底座、上下移动轴、摆臂旋转轴以及前后伸缩轴，还包括一喷枪体、转动盘以及一驱动电机，前后伸缩轴的伸出末端配合装设有一垂直设置的安装杆，安装杆上配合装设有一安装架，转动盘与驱动电机配合装配在安装架内，且该驱动电机与转动盘相驱动连接，驱动电机的动力输出端驱动转动盘转动设置，喷枪体配合固定装设在转动盘上，转动盘带动喷枪体摆动设置。本实用新型不仅可以完成现有四轴机械手的功能，而且可以使其工作端的喷枪体实现多个平面的喷涂作业，可以自由调节摆动喷涂角度，而不用增加新的机械关节或者机械臂。