本实用新型公开了一种直线电液执行器的液压系统和机械臂。该液压系统包括双向液压泵、第一液控单向阀、第二液控单向阀、第三液控单向阀、第一单向阀、第二单向阀、补油蓄能器和液压缸，双向液压泵的第一油口与第一液控单向阀的进油口连通，第一液控单向阀的出油口与液压缸的无杆腔连通，液压缸的有杆腔与第二液控单向阀的出油口连通，第二液控单向阀的进油口与双向液压泵的第二油口连通，第三液控单向阀的进油口与补油蓄能器连通，第三液控单向阀的出油口与第一单向阀的进油口连通，第三液控单向阀的控制油口与第二液控单向阀的进油口连通。不需要设置较大的油箱，且机械臂不需要配置独立的液压动力站，有利于减小机械臂的液压系统的体积。