本实用新型公开了一种安装橡胶密封圈的机械手臂，包括固定支架、进料装置、密封圈固定杆、送圈支架、送圈气缸、下圈支架、侧板、气动滑台、顶板、活动轴、外套杆、滑台气缸、取圈支架、取圈气缸和取圈夹具。本实用新型取圈夹具将橡胶密封圈套在密封圈固定杆上，再由另外一个取圈夹具将橡胶密封圈套在工件上，两个过程同步进行，不仅增加了加工速度，也是整个加工流程有条不紊的进行；通过下圈支架的推动作用将橡胶密封圈从密封圈固定杆上推离，并且固定在取圈夹具上，在不影响加工效率的前提下，通过密封圈固定杆可以调整橡胶密封圈的直径，从而增加套圈效率。