一种夹持装置，包括支架、夹持组件以及第一驱动单元。一种充气装置，包括前述夹持装置，还包括充气单元，充气单元包括导轨、固定架、充气接头和第二驱动单元。夹持装置通过夹爪上爪齿的插接，使爪齿交错设置，并对柱状的气嘴进行夹持，增加夹持接触点，提高气嘴夹持的牢固性，增加气嘴轴向上的摩擦力，能够抵御充气接头的插接，保证充气接头与气嘴能够紧密连接，进而保证充气的顺畅进行。充气接头通过导轨的引导升降，使充气接头能够自动插接到被夹持固定的气嘴上，实现轮胎组装过程中内胎的自动充气，减轻的工作人员的劳动强度，加快了轮胎组装作业整体的速度。