本实用新型涉及书架清洁设备领域，尤其是涉及一种图书馆书架擦拭装置。该擦拭装置包括：升降机构、伸缩机构、擦拭机构、驱动机构和控制系统。本申请提出的一种图书馆书架擦拭装置中控制系统根据预设的运动轨迹，控制各机构配合到达不同的擦拭区域进行擦拭。本申请采用信号采集模块，使用时书架位置传感器感测书架的位置，主控制器控制行走机构驱动底盘向书架方向移动；障碍物传感器能够感测移动座与障碍物的距离，主控制器控制第二电缸的活塞杆停止伸出，并进行擦拭操作。本申请实施例中采用了计数模块，当移动部往复运动3次时，计数模块将提醒主控制器控制第三电机停止运行并控制第二电缸的伸缩杆缩回，进行下一层的擦拭作业。