本实用新型揭示一种充气无骨膨胀气爪，包括支架，支架上安装有两个呈上下对称设置的连接块，位于上方的连接块与支架固定，位于下方的连接块与支架滑动连接，每块连接块上均固定有夹板，两块连接块上的夹板呈上下对称设置；位于上方的夹板的下端面上固定有至少一个充气式的柔性夹爪，位于下方的夹板的上端面上固定有至少一个充气式的柔性夹爪，每块夹板上均安装有气压调节阀，每块夹板上的柔性夹爪均与对应的夹板上的气压调节阀连接；充气无骨膨胀气爪还包括用于调节两块夹板之间的间距的调节机构；本实用新型能够使得分别位于两块夹板上的柔性夹爪实现对不同尺寸的物料的装夹，从而能够提高夹取装置的适用范围。