本实用新型公开了一种自控式能量采集系统，包括控制器和由控制器进行控制的能量采集装置；能量采集装置包括支撑件、能量输出轴和能量采集单元，能量采集单元包括一个外侧限位件、一个能量采集器和一个驱动能量采集器进行内外往复移动的驱动机构，驱动机构包括内侧推动件和外侧推动件，外侧推动件为由控制器进行控制的电动推动件。本实用新型结构设计合理、使用操作简便且使用效果好，通过驱动机构带动能量采集器内外往复移动实现能量采集与能量释放两个转态切换，驱动机构中外侧推动件由控制器进行控制，控制简便、控制过程可靠且控制时间灵活、准确，能简便、快速且可靠地完成能量采集器由能量采集状态向能量释放状态的切换过程。