本申请提供一种去毛刺装置。装置包括机械臂、去毛刺机构以及除尘机构；所述去毛刺机构安装在所述机械臂的末端，用于去除待加工件的毛刺；所述除尘机构包括依次连接的吸尘管、回收罐以及真空单元，所述吸尘管设置在所述机械臂的小臂上与所述机械臂的小臂同步移动；所述真空单元用于排出所述回收罐中的空气，使得毛刺通过所述吸尘管进入所述回收罐。本实用新型提供的去毛刺装置，基于机械臂的空间灵活度和重复定位精度，实现具有复杂表面的机加工零件表面毛刺的自动化去除，且吸尘管设置在机械臂的小臂上，始终与去毛刺机构同步移动，被剔除的毛刺通过吸尘管进入回收罐，避免毛刺四处飞溅，功耗低且除尘效果好。