本实用新型公开了一种自由移动门座塔式起重机，涉及起重装置技术领域，针对现有的使用不便的问题，现提出如下方案，其包括固定板，所述固定板的上侧通过螺栓固定连接有起吊装置，所述固定板的一侧通过螺栓固定连接有第一电机，所述第一电机的输出端通过联轴器固定连接有与固定板转动连接的第一旋转轴，且第一旋转轴的另一端固定套接有与固定板转动连接的第一旋转圈，且第一旋转圈的上侧固定连接有与固定板转动连接的限位板，本实用新型结构简单，使用方便，可以很好的进行起吊工作，同时适应不同的车辆的通过，方便整个的运输效率，同时可以方便的进行移动，达到指定位置，方便起吊，节约调整时间，降低成本。