本实用新型公开了煤矿综采设备技术领域的一种煤矿井下液压支架撤出机械手装置，所述机械手装置包括固定底座，所述固定底座上部设置转向盘，所述转向盘上部设置基板，所述基板上部左右两侧均设置固定板，所述两支撑板之间设置固定轴，所述固定轴上部设置控制箱，所述两支撑板上部之间设置连接杆，所述连接杆左右两侧均设置连接块，所述传动板底部设置传动箱，所述传动箱上部设置放置箱，所述放置箱上部设置传动块，所述传动箱内部设置传动轴，所述传动轴延伸至传动箱底部外侧，所述传动轴左右两侧设置连接板，所述传动轴底部设置夹爪，通过该装置可以实现不同位置的操作，方便机械手操作，装置结构简单。