本实用新型公开了一种驱控结合一体式控制系统，包括CPU核心板，CPU核心板通过ISA总线连接FPGA和双端口RAM，FPGA与双端口RAM的使能端连接，双端口RAM通过并行总线连接有伺服系统，伺服系统包括通过SPI总线连接的主DSP和从DSP，从DSP设置有外部DI/DO控制、通信接口、电机编码器接口、刹车控制接口、动态制动控制接口和扩展轴接口。将机器人的控制系统和伺服系统结合在一起，直接通过并行总线交互数据，高速、有效的传输数据，节约成本，减少控制系统和伺服系统相连接的线，方便电柜的布局和节约空间，伺服系统可以更快的将一些参数给予控制系统，控制系统也可以更快的下达指令到伺服系统。