本实用新型公开了一种挂轨式机器人的悬挂结构，用于在轨道上移动，包括支撑底盘和四个独立悬挂机构，每个独立悬挂机构各自包括安装架、两根拉簧、轴承座、转轴、悬挂架、两根压簧、垂直滚轮和两个水平滚轮，轴承座包括轴承座体和连接架，每根拉簧的上端均安装在安装架上而下端均悬挂轴承座体，轴承座体的顶部通过第一轴承安装在安装架上，转轴的上端通过第二轴承安装在轴承座体上而下端固定连接悬挂架，每根压簧的一端均安装在压簧安装座上而另一端均安装在悬挂架上，垂直滚轮和水平滚轮分别安装在悬挂架上。本实用新型通过拉簧和压簧的形变，可降低挂轨式机器人在复杂轨道上运行颠簸对机器人寿命的影响，且可以保持机器人移动的整体稳定性。