本申请公开了一种限位装置、机械臂以及机器人，该限位装置包括相对旋转的第一旋转件和第二旋转件，第一旋转件设置有阻挡区以及弹性件，第二旋转件设置有止挡件，弹性件包括弹性嵌设于第一旋转件上的弹性本体、凸出弹性本体的凸臂以及凸出弹性本体且延伸至阻挡区的限位臂，在弹性件与第一旋转件同步运动时，限位臂的至少一端与阻挡区的两端部呈远离设置，同时在第一旋转件联动弹性件相对第二旋转件旋转超过预定角度后，止挡件止挡凸臂而使弹性件停止相对第二旋转件旋转，此时第一旋转件若继续按照原方向相对第二旋转件旋转，则弹性件将沿着阻挡区相对第一旋转件转动而使限位臂抵接阻挡区端部。通过该限位装置能够避免机械臂在零位丢失后过度旋转。