本实用新型公开了一种多自由度运动的混合臂型高空作业车，包括作业车、平面角度调节装置、高度调节装置、倾斜角度调节装置和支撑结构，作业车为四轮高空作业车，平面角度调节装置设置于作业车的上端左侧，高度调节装置设置于平面角度调节装置的上端，高度调节装置的左侧上端设有凹槽板，该多自由度运动的混合臂型高空作业车，结构简单，操作移动方便，可以适应不同平整度的地面并提供稳定的侧面支撑，并在配重块的配合下避免重心偏移而发生侧倾情况的发生，在使用过程中能够通过平面角度、高度和倾斜角度相互配合调节来保证作业面的全面性，减轻了人员的工作负担，为人员的高空作业提供了方便，提高了高空作业的效率。