本实用新型公开了一种变转速驱动的旋翼及其桨距的控制方法，包括旋翼主轴，所述旋翼主轴顶端设置有桨毂，所述桨毂包括桨毂中央件、挥舞铰、负耦合的摆振/变距铰和正耦合的摆振/变距铰，本实用新型结构科学合理，使用安全方便，通过摆振/变距铰的作用引入一个摆振‑变距耦合，通过向旋翼主轴的稳定转速上附加一个一阶或者高阶的转速谐波分量，激励桨叶旋转时产生一个对应的频率的摆振和变距运动，通过控制旋翼转速的谐波参数来实现桨叶一阶或高阶挥舞特性的控制，取消了桨叶系统中的自动倾斜器，降低了制造和维护成本，提高了设备可靠性，同时降低了小型飞行器的制造难度，并减小其尺寸。