本实用新型公开了一种折叠大臂的伸展机构，折叠大臂包括主臂和延伸臂，主臂和延伸臂的连接端分别设有第一耳板和第二耳板，第一耳板和第二耳板通过销轴连接，其特征在于，还包括：液压缸、第一拉板组件、第二拉板组件，其中，第一拉板组件的一端铰接在位于主臂上的第一铰接点；第二拉板组件的一端铰接在位于延伸臂上的第二铰接点；第一拉板组件与第二拉板组件的另一端在第三铰接点处铰接在一起；第一拉板组件或第二拉板组件沿其长度方向设有延伸部，延伸部上设有第四铰接点；液压缸的底部铰接在主臂或延伸臂上，液压缸的液压杆铰接在第四铰接点上。由此，本实用新型的折叠大臂的伸展机构改变了液压缸的作用点，提高了折叠力。