本实用新型公开了一种无框力矩电机，其中，包括：关节轴固定管上套设有转子，还包括机器人关节，所述机器人关节环绕所述转子设置，所述机器人关节内壁安装有定子；电机引线连接所述定子。本实用新型解将转子安装在关节轴固定管上，并且配套机器人关节内安装定子，实现了定子与转子在协作机器人关节上的直接安装使用，避免了复杂的安装结构。直接使用机器人关节本身固定定子，由输出关节轴与转子连接实现动力输出，可以直接嵌入关节中，满足协作机器人关节的特定场景对驱动电机的小体积、轻重量、低惯量的需求。结合专用驱动器，对机器人关节、医疗机器人、传感器万向节和制导系统等关键的运动控制应用，都能提供最合适且性能卓越的电机。