本实用新型公开了一种伸缩式牵引机构，主要包括牵引杆固定支架、牵引杆提升件、电机转盘、驱动电机及滚轮，所述电机转盘一侧连接驱动电机、另一侧固定有滚轮。所述牵引杆提升件与升降杆焊接件上端连接，所述牵引杆提升件上端连接无油衬套，所述升降杆焊接件下端连接有弹簧，所述弹簧下端连接有牵引杆固定支架，用于定位。所述牵引杆固定支架与驱动电机连接，所述牵引杆固定支架上下分别设置有接近开关，所述接近开关下端设置有定位销。本实用新型适用于AGV潜入料车挂载牵引物料车功能，形成AGV与料车车身为一体，节约占地空间。