本实用新型公开了一种夹取装置及吊装系统。夹取装置包括支架机构，支架机构包括第一支架；夹取机构包括抓手单元，抓手单元设有至少两个；联动机构包括伸缩杆和联动组件，联动组件活动连接于伸缩杆和抓手单元之间，伸缩杆能够在第一支架上伸缩移动，伸缩杆伸缩移动、使联动组件带动抓手单元进行收拢或分离。吊装系统包括起吊装置和夹取装置。夹取物件如车身板件时，通过伸缩杆的伸缩，伸缩杆带动联动组件运动，联动组件再带动至少两个抓手单元移动，以使抓手单元配合抓紧物件，实现对物件的抓取动作；相比柔性链条的提升方式，伸缩杆的伸缩本身起到限位的作用，避免了抓取时物件的倾斜或旋转摆动，伸缩杆的伸缩单人即可操作，生产效率更高。