本实用新型公开了一种行星齿轮机构，其包括齿圈、太阳齿轮、行星齿轮、行星架、行星销轴和弹性件，行星齿轮分别与太阳齿轮和齿圈啮合，行星架包括相对设置的第一腹板和第二腹板，行星销轴的两端分别支撑于第一腹板和第二腹板上，行星齿轮通过轴承安装于行星销轴上；弹性件设置于行星销轴的一端和第一腹板之间，弹性件被配置为在行星销轴受载偏转时被行星销轴压缩变形。在第一腹板和行星销轴的一端之间设置弹性件，弹性件在行星销轴偏转时被行星销轴压缩变形，相当于提高了行星销轴的靠近弹性件一端的柔度，进而可以实现行星销轴两端在受载后基本不会发生相对变形，齿轮啮合也不会出现明显错位,均载性和传动平稳性更高,而且结构简单，生产成本低。