本实用新型涉及一种毫米波宽角波束扫描雷达传感器，包括依次连接的天线模块、射频收发模块、基带模块和上位机，所述天线模块包括宽波束收发天线阵列；该宽波束收发天线阵列包括发射天线阵列和接收天线阵列，该发射天线阵列和接收天线阵列均为基于天线单元排布的阵列；所述射频收发模块具有本振信号混频功能；所述基带模块包括四选一开关。与现有技术相比，本实用新型具有宽频带、宽角扫描、探测范围大、探测精度准等优点。