本实用新型提供了一种伸缩臂支撑系统及凿岩台车，所述伸缩臂支撑系统包括间隔设置在伸缩臂上的前支撑机构和后支撑机构，两个支撑机构都设有可调节间隙大小的结构，其中后支撑机构内设置整块板状滑板。本实用新型的伸缩臂支撑系统由两种各具特色的支撑机构组成，实现优势互补，其中，前支撑机构无需在固定节上开孔，因此可以减小对伸缩臂强度的影响；后支撑机构不包含精密结构尺寸的部件，因此可降低对加工精度的要求；而设置在伸缩节与固定节之间的滑板为整体板状结构，增大了滑板与伸缩节之间的接触面积，使得伸缩节在固定节上来回伸缩时受力更加均匀、运行更加平稳。本实用新型还提供一种包含上述伸缩臂支撑系统的凿岩台车。