一种自转四旋翼高速无人机，包括机身，机身的头部和尾部分别设置有从机身延伸而出的机臂，通过机臂安装有多个自转旋翼升力桨，自转旋翼升力桨提供机身上升和下降的作用力；机身的尾端设置有推力桨，通过自转旋翼升力桨调整机身的姿态，使推力桨产生推力的方向经过机身的重心。控制方法包括在起飞阶段通过自转旋翼升力桨提供机身的升力，向前飞行及加速阶段通过自转旋翼升力桨控制无人机姿态，通过推力桨推进加速。所有螺旋桨都只提供单一方向的推力，动力不经过分量削弱，提高了动力利用率，操作方便。本实用新型在四旋翼无人机中结合自转旋翼，延长无人机的续航时间，有效提高巡航速度，安全性也远大于传统四旋翼无人机。