本实用新型公开了一种丝杆柔性传动机构，包括丝杆、螺母和齿轮，所述螺母套设于丝杆的外周，所述齿轮的中心有圆孔，所述齿轮套设于螺母的外周且与所述螺母之间设有咬合结构，所述齿轮带动螺母旋转从而驱动丝杆前后移动，所述咬合结构使丝杆前后移动时能够周向摆动。本实用新型提供一种丝杆柔性传动机构，可以实现齿轮旋转的过程中，丝杆通过螺母实现旋转运动变直线运动，且丝杆还能同时通过螺母实现在一定角度范围摆动，而不影响其它零件运动；机构紧凑高效，传动平稳。