本实用新型公开了一种步履式静压桩机，包括底盘，设在底盘上的吊臂座和压桩装置，底盘包括平台、经多个顶升油缸连接并设于平台两端下方的各一横移机构、经多个顶升油缸连接并设于平台两侧下方的各一纵移回转机构,还包括滑动配合在吊臂座以左的平台上的第一活动配重块，第一活动配重块的右端与第一油缸的第一活塞杆的左端连接，第一油缸的右端与平台连接；第一活动配重块的俯视形状为缺口朝向压桩装置的匚字形；还包括滑动配合在平台上且位于平台下方的第二活动配重块，平台上有将第二活动配重块推至压桩装置下方或拉回吊臂座下方的第二油缸。本步履式静压桩机能兼顾压桩和移动时抗倾覆稳定性需求、规避压桩机对旋挖机打孔的干涉。