本实用新型公开了一种自动取样机械手，包括第一夹持部、第二夹持部、第一电机、倾斜部、旋转台、转台转板和连接板；第一夹持部经梯形螺杆与第一驱动部相连，第一驱动部经转台转板与旋转台相连，第二夹持部与旋转台固定连接，倾斜部和旋转台均固定在连接板上；旋转台上设置有第一固定板，第一固定板经转轴与连接板相连，倾斜部经连杆与旋转台铰接，第二夹持部与旋转台固定连接，连接板与外部设备可拆卸相连；第二夹持部位于第一夹持部的下方，倾斜部位于旋转台的下方。优点是：机械手能够实现升降、旋转和倾斜三种动作，三种动作配合使用实现试管塞子的拔出和/或塞上、试管的倾斜和/或回正、试管的位置转动；实现试管内试剂的接取。