本实用新型公开了一种小口径直管内壁纵向堆焊装置，包括壳体，所述壳体的内部通过螺栓连接有步进电机，且步进电机的输出轴通过螺栓连接有主电动推杆，所述壳体的两侧均通过螺栓连接有两个副电动推杆，且副电动推杆的输出轴端部通过螺栓连接有双轴步进电机，双轴步进电机的输出轴两端均通过螺栓连接有滚轮。本实用新型中，利用分布于壳体两侧的双轴步进电机和滚轮在管道的内壁移动，到达焊接地点时利用步进电机带动主电动推杆旋转，进而将焊枪指向焊接区域，利用焊丝输送机构将焊丝输送至焊枪端部对制罐内壁进行焊接，即可实行对小口径直管内壁的堆焊操作，使用简单方便，且通过摄像头的视频反馈，提高焊接的准确性。