本实用新型公开了一种三轴联动旋转执行机构，将加工工具安装在以水平滑台及竖直滑台为主的摆动机构上，而摆动机构则安装在以旋转轴及旋转驱动电机为主的旋转机构上，通过控制系统的统一控制可实现加工工具在该机构上进行旋转运动的同时，还可在两个直线方向上做联动动作，解决了在无法旋转的大型工件上进行旋转加工的问题；机构运动干涉范围小，可布置多个该机构同时进行加工，提高效率；采用3轴联动旋转机构刚性好，避免机器人的关节机构，因而可实现重载；其结构比工业机器人简单，瞬时响应性更高，可靠性也更高，成本更低；还可安装于不同的行走机构之上，配合辅助的定位、寻位机构，实现大型工件上不同部位的旋转加工。