减速齿轮箱，端盖与内斜齿套是通过端盖上四个不同方位的安装面嵌入内斜齿套上对应的定位面来连接的，内斜齿套与内直齿套是通过内斜齿套端面上的外齿轮和内直齿套端面内的内齿轮连接的，各个行星轮是通过形状不一的行星架连接的，各个行星架之间通过中心轴来连接；一共设有三级减速，每一级采用数个相同的行星齿轮均匀分布于太阳轮周围，从而使齿轮转动转臂的惯性力相互平衡，同时也使参与的啮合齿数增多，使得工作较为可靠，支架为输出端，输出端的一侧通过轴连接第三级行星齿轮和行星架，另一侧与客户产品进行连接，在客户机内设有与减速齿轮箱外形尺寸匹配的容置空间时，减速齿轮箱恰好置于容置空间内，轴向上不会移动。