本实用新型属于及机器人履带底盘技术领域，尤其为一种履带旋转与摆动的解耦机构，包括底板、动力机构和车轮组件，所述动力机构固定在底板上，所述车轮组件固定在动力机构上，所述动力机构包括电机安装座、轴承支撑座和蜗轮蜗杆箱，所述电机安装座正面固定安装有摆臂电机和旋转电机，所述轴承支撑座的内部通过轴承座固定安装有齿轮转接轴和锥齿轮轴。本实用新型通过动力机构的设计，可以带动行进履带转动的同时进行旋转操作，其中摆臂电机的作用是使行进履带可以相对于解耦轴旋转，旋转电机是为了给驱动轮的转动提供动力，从而带动驱动轮转动，既带动行进履带转动，整个传递过程中需要解耦轴的配合，因此简化了现有履带式机器人的行进履带的转动和旋转结构。