本实用新型提供了一种机臂组件、机架及无人机，机臂组件包括：机臂主体，机臂主体用于支撑无人机的动力组件；脚架，与机臂主体形成一体式结构，且脚架形成有收容槽；天线组件，至少部分收容在收容槽内，并与机臂主体和/或脚架相连。本申请将脚架与机臂主体集成为一体，无需将脚架单独做成一个零件，只需将天线组件与机臂主体或者脚架相连、或者同时与机臂主体及脚架相连，并保证天线组件至少部分位于收容槽内即可。如此，产品至少省去了脚架这个单独的零件，减少了零件数量，因而简化了产品结构，并省去了脚架与机臂主体的装配工序，简化了产品的装配工艺，从而有利于降低产品成本，提高装配效率，且实现方式简单。