本实用新型公开了一种转向管柱连接装置及车辆。转向管柱连接装置包括：衬套和限位件，限位件由弹性材料制成，限位件包括相对设置的安装端和限位端，安装端安装在衬套的外侧壁上，限位端朝远离衬套的方向延伸。车辆包括上转向管和下转向管，上转向管的第一端连接有方向盘，包括转向管柱连接装置，上转向管的第二端紧固套设在衬套的外侧，限位端抵接在上转向管的内侧壁，下转向管的一端穿设进衬套内，并沿着衬套的轴向可滑移设置。本实用新型提供的转向管柱连接装置及车辆，消除了上转向管与滑移套筒之间的间隙，减小了装配难度，降低了制作成本。