本实用新型涉及一种自定位销轴及其轴孔安装结构，所述自定位销轴包括销轴本体，销轴本体包括中间段、左段和右段，左、右段上均设有定位槽，定位槽在垂直于中间段的轴心线的平面上沿圆弧形延伸，中间段的一端部同轴设有一段内孔，该内孔贯穿销轴主体相应端的端面，一电机套筒旋转支撑在内孔中，一驱动电机同轴固定安装在电机套筒内，驱动电机的输出轴与内孔底面花键联接；所述轴孔安装结构包括销孔和所述自定位销轴，中间段与销孔轴孔配合安装，销孔所在零件的一个或两个端面上固定有卡环，锁定状态下卡环上的扇环形卡勾刚好同心嵌在销轴本体相应端上的定位槽内。本实用新型能实现智能装配定位，可降低人员劳动强度，提高工作效率和定位可靠性。