本实用新型公开了辅助运动机械臂及护理床，第一杆件受外力驱动可绕第一铰接点转动，第三杆件受外力驱动可绕第五铰接点转动并使第一刚架与第一杆件之间的夹角改变，第四杆件受外力驱动可绕第七铰接点转动并使第三刚架与第一刚架之间的夹角改变。第一杆件可通过转动来模拟人体上臂动作，第一刚架与第一杆件之间可通过改变夹角来模拟人体肘部动作，第三刚架与第一刚架之间可通过改变夹角来模拟人体手腕动作，从而使托板可为用户提供动态承托，可减小用户在身体侧翻过程中发生侧滑的风险。本实用新型涉及护理设备。