本实用新型公开了一种带视觉定位的超声波检测焊点终端装置，包括外壳、超声波探头组件、相机、激光位移传感器和亮度可调节的可变光源组，外壳可拆卸固定于机器人手臂的前端，超声波探头组件贯穿外壳的前侧壁并且其后端可拆卸固定于外壳内，相机和激光位移传感器均固定设于外壳内，并且相机的摄像头和激光位移传感器的检测面均设于外壳的前侧壁上，可变光源组设于外壳的前侧壁上并且位于相机的摄像头的周围，超声波探头组件、相机和激光位移传感器分别与工控机连接，工控机还与用于控制机器人手臂的控制器连接。本实用新型的一种带视觉定位的超声波检测焊点终端装置，装置小型化，集成度高，具备抗光污染能力，对外界光照环境的兼容性大大提高。