本实用新型公开了一种三维防碰撞传感器，安装在工作机头与运动机构托架之间，包括壳体，壳体上开设有凹槽，所述凹槽内设置有安装承载头、感应元件和预紧螺栓，所述感应元件为圆环形压力传感片，所述圆环形压力传感片设置在所述凹槽的底部，所述感应元件上连接有用于传递信号的导线，所述安装承载头的底部抵压在所述圆环形压力传感片上，所述安装承载头的顶部与所述壳体在同一平面上，所述安装承载头的中心开设有供所述预紧螺栓穿过的中心孔，所述预紧螺栓依次穿过所述安装承载头和感应元件，将安装承载头和感应元件固定在所述壳体的凹槽内。本实用新型采用接触式感知原理，第一时间准确可靠地感知空间全方位的轻微碰撞，避免激烈碰撞事故发生。