本实用新型公开了一种潜航器及基于直线传动的潜航器尾舵调节机构，尾舵调节结构包括潜航器尾部壳体、第一卡盘、第二卡盘、直线磁力耦合电机和尾舵装配组件，第一卡盘和第二卡盘分别固定安装在潜航器尾部壳体的卡槽内，直线磁力耦合电机的尾部与第一卡盘铰支连接，直线磁力耦合电机的伸缩头部与尾舵装配组件中的一侧翼板铰支连接，尾舵装配组件与第二卡盘铰支连接。本实用新型利用轴向磁力耦合和铰支连杆的方式，实现了尾舵绕旋转中心的旋转摆动，实现了水下潜航器姿态的垂直俯仰或水平航向的快速调节，具有机动速度快、功耗低、摆动扭矩大和可靠性高等特点。