本实用新型提供了一种连接轴组件和桌面机器人，连接轴组件包括：第一转轴组件，包括内轴、托环、固定板，托环套设安装在内轴的外侧壁上，固定板安装在内轴上，与托环沿内轴的轴向方向间隔设置；第二转轴组件，包括外轴和支撑板，外轴能够转动地套装在内轴的外侧壁上，位于托环和固定板之间，支撑板通过第一通孔转动地套装在内轴的外侧壁上，支撑板的一面与外轴相贴合，另一面与托环相贴合；支撑板和托环上均设有凸出外轴的外侧壁设置的加宽部。该案通过加宽部增大了连接轴组件的支撑面积，使得机器人头部等零件在外力干扰下更不易发生晃动。同时通过加宽部之间的摩擦力及固定板与外轴的作用确保了第一转轴组件和第二转轴组件之间的预定阻力。