本实用新型涉及齿轮传动领域，公开了一种主副齿轮结构及可自复位的无间隙啮合齿轮组件。该主副齿轮结构包括主齿轮和副齿轮，主齿轮和副齿轮同轴连接，主齿轮和副齿轮中其中一齿轮安装有弹簧压紧装置，另一齿轮对应设置有容纳孔，弹簧压紧装置位于容纳孔内，弹簧压紧装置设置有弹性伸缩的顶销，顶销的弹性伸缩方向与主副齿轮的径向相垂直，容纳孔的内壁具有顶压工作面，弹性顶销的头部与顶压工作面接触压紧。本实用新型的主副齿轮结构及采用了该主副齿轮结构的齿轮组件，具有结构简单、工作可靠、便于调节的特点，可保证在同一齿轮副上实现齿轮的正、反向啮合，消除齿轮副的运动间隙；该结构既可应用于斜齿轮传动，也可应用于直齿轮传动。