本实用新型提供一种无间隙齿轮啮合结构，包括第一齿轮、第二齿轮、辅动齿轮和弹性传扭件，辅动齿轮与第一齿轮同轴设置，所述辅动齿轮可相对第一齿轮转动，且辅动齿轮、第一齿轮均与第二齿轮啮合，所述弹性传扭件设置于第一齿轮与辅动齿轮之间，并用于传递第一齿轮与辅动连接件之间的扭矩，所述弹性传扭件具有驱动辅动齿轮相对第一齿轮转动的弹力，所述辅动齿轮在弹性传扭件的弹力作用下，与所述第二齿轮形成无间隙啮合；通过弹性传扭件使辅动齿轮与第二齿轮无间隙啮合，在齿轮传动过程中，能降低第一齿轮与第二齿轮啮合传动时的冲击载荷，从而减低第一齿轮和第二齿轮啮合时的振动，减少因震动而产生的噪声，还提高各个齿轮的耐久性，节约成本。